트럭에 장착된 카고크레인 안전 주행에 관한 장치로 운전자가 실수로 아웃트리거 혹은 붐이 펴진 상태로 주행하는 것을 방지하는 주행안전 장치가 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 카고 크레인 주행안전 장치는, 크레인 붐대의 변위를 감지하는 제1 센서; 데릭실린더의 변위를 감지하는 제2 센서; 및 제1 센서 및 제2 센서를 통해, 수집된 데이터를 기반으로 데릭실린더 또는 붐의 상태를 판별하는 제어부;를 포함한다. 이에 의해, 트럭에 장착된 카고크레인 안전 주행에 관한 장치로 운전자가 실수로 아웃트리거 혹은 붐이 펴진 상태로 주행하는 것을 방지하고, 센서들을 장착 후 초기상태만 세팅하면 사용이 가능하므로 사용상에 편의성을 확보할 수 있으며, 크레인뿐만 아니라 거리가 증가하면 천장형 크레인 추락예방 센서 등에서도 알람을 울리게 하는 역할로도 사용이 가능하여, 작업자들에 편의를 제공할 수 있다.