기술개요
▪ 원전의 1차측 계통에서는 원전운전 중 발생 하는 계통 내 이물질을 걸러주는 방사화된 액체필터는 경상운전 및 계획예방정비(Overhaul, OH)중에 교체가 요구됨
▪ 해당 작업은 방사선 피폭, 추락사고 위험, 인적오류로 인한 운전성능 저하의 문제점이 있음
▪ 방사선 피폭 저감 , 안전사고 방지, 운전성능향상을 위해 필터 교체 자동화로봇을 개발 하였음

특징
1. 현장 맞춤형 기구 설계
▪ 좁고 깊은 공간을 고려한 특화기구 설계
▪ 복합작업을 위한 전용 툴 개발
▪ 현장 이동성이 용이한 바퀴 및 지지구조
2. 자동제어를 위한 전용기술
▪ 대상물 인식을 위한 자체개발 스테레오 카메라
▪ 비전인식기술 기반 작업자세-위치 인식
▪ 힘제어기반 설비 취급 및 볼트 정밀 체결(±1% 정확도)
3. 디지털트윈 기술이 접목된 UI/UX
▪ 실제 로봇과 작업환경을 가상환경에 구현
▪ 작업상황을 가상현실 기반 실시간 감시
▪ 사용자 친화적인 대화형 User Interface